Sıfırdan bir robot geliştirmek, (çizgi izleyen dahi olsa) bir insan ömrünün yetmeyeceği pahalı bir süreçtir. Bundan dolayı bilgi birikimi ve paylaşımı önem kazanıyor. Elde edilenlerle yetinilmemeli, yeni robot trendleri takip edilmeli, hedefler büyük tutulmalıdır. Üretilmiş çözümler incelenmeli, varolanların üzerine daha etkin bileşenler geliştirilmeli ve ulusal bilgi birikimi oluşturulmalıdır.

Temel bir robot sisteminde; güç beslemesi, motor, tekerlekler, entegre, birkaç sensor vs. vardır. Robotik araştırmalarda, robotik işlevlerin, tek başına donanımla değil; donanımlar üzerinde bilgi işleyen yazılımlarla ilerleyebileceği gayet açıktır. Örneğin; ışık takip eden bir robot üzerinde bulunan optik bir sensorün, donanımsal yeti olarak sadece ışığı takip etmesi değil de, belki yazılımsal yetenekler de eklenerek, ışık kaynağının işaretleyici bir lazer mi(nesne takibi sağlayan sistem) yoksa normal bir ışık kaynağı mı olduğunu anlaması sağlanabilir.

Bütün donanımların genelde Çin’de üretildiği göz önünde bulundurulursa  kullanımının ise sadece donanımla ilgili veri sayfalarını okumaktan ibaret olduğu düşünülürse, donanımla çok karmaşık işlerin yapılamayacağı kolaylıkla anlaşılabilir. Örneğin, fotoğraf makinelerine; kırmızı göz yok etme, gülen yüz algılaması, titreşimden kaynaklanan kaymaların azaltılması gibi özellikler kazandırılamaz. Dolayısıyla yazılımda, tek sınırımız hayal gücümüzdür ve karmaşık robot sistemleri ancak ve ancak güçlü yazılım sistemleri ile oluşturulabilir. Robotik alanında, Türkiye’nin geri kalmışlığının en büyük sebebi; yazılıma gereken önemi vermeyip, temel donanım seviyesinde kalınmasıdır.

Donanım alanında, Çin’in hâkimiyeti bütün dünya tarafından kabul edilmiş durumdadır. Yazılımın gerek yeşil teknoloji olmasından, gerekse Türkiye’deki genç nüfusun yoğunluğunun avantajı açısından, Türkiye yazılım sayesinde üreten ülke haline gelebilir. Robotik yazılımlarında ilk adım, hali hazırda geliştirilmiş olan açık kaynaklı yazılımları en ince ayrıntısına kadar incelenmek, işlevlerin nasıl gerçekleştiği üzerine kafa yormaktır. Açık kaynaklı robotik işlevlerin projelere entegre edilebilmesi için yeniden kullanılabilir parçalar çok önemlidir.

Bu yazımız ise, yazılım mühendisliği kavramlarını, robotik bileşenler tasarlanmasında nasıl kullanabiliriz sorusu üzerine olacaktır.

Çoğu robotik işlevleri gerçekleştiren bileşenler yeniden kullanılabilir şekilde tasarlanmalıdır. Geliştiriciyi, sıfırdan bileşen geliştirme zahmetinden kurtarır ve geliştiricinin farklı sistemlere adaptasyonunu kolaylaştırır. Bundan dolayı, robotik sistemlerde yeniden kullanılabilir bileşenler çok önemlidir.

Yeniden kullanılabilirlik iki şekilde gerçekleştirilebilir. Yöntemlerden biri olan opportunistic yöntemde, bileşenler içinden var olan probleme uyan alınıp, kullanılır. Bir diğer yöntem olan sistematik yöntemde ise, yeniden kullanılabilir bileşenler daha etkin hale getirilip kullanılır.

Yazılımda yeniden kullanılabilirlik kavramını incelemek gerekirse, 50 yıl önce COBOL derleyicisi kütüphane kavramını derlenmiş fonksiyonlardan oluşan kütüphane sistemi olarak oluşturmaya çalıştı. Derlenmiş işlevler, programa eklenerek yeniden kullanılabilirlik sağlanılmaya çalışılmıştı. Fakat, bu sadece sayısal analiz (karekök, matrix işlemleri) yapacak fonksiyonlarda sağlanabilmişti. Fortran ve C’nin gelişmesinden sonra, veri ve kod sarmalanamadığı için(çok biçimlilik[polymorphism] ve parametrelerin farklı olması), çoğu diğer alanlarda(GUI gibi) yeniden kullanılabilirlik sağlanamadı. Bu problemleri ortadan kaldırmak için sınıf yapısı ortaya çıktı. Bu yöntemin dezavantajı ise ata sınıf bilinmeden, çocuk sınıfların anlaşılamamasıydı. Bundan sonra, yazılım mühendisliğinde olduğu gibi bileşen tabanlı(Component Based) tasarımlara önem verilmeye başlandı. Yazılım sistemleri karmaşıklaştıkça, sistemlerin daha iyi anlaşılması için yazı ve grafiklerden oluşan OMG(Object Management Group) ve UML(Unified Modeling Language) gibi gösterim dilleri oluşmuştur. Bu diller yardımıyla da bileşen tanımları programlama dillerinden bağımsız(pseudo kodlardan bağımsız) olarak temsil edildi.

Bir bileşen, herhangi bir robot sistemindeki bir işlevi gerçekleştiren yazılım parçacıklarıdır. Bileşenler, robot sistemindeki; veri akışını, durum bilgilerini ve kontrol aktivitelerini tanımlar. Claraty mimarisi bu konudaki güzel örneklerdendir. Kontrol mimarisi, karar ve işlevsel katman olmak üzere iki mimariye ayrılmıştır.

Her katmandaki bileşenler, yön bulma, hareket, duruş tahmini,  sensor işleme ve motor kontrol gibi farklı algoritmaları gerçekleştirirler. Robot fonksiyonların, bileşenlerle olan bağını iyi bir şekilde tanımlamak, kodun yeniden kullanımı açısından oldukça önemlidir. Bu açıdan, temel robot fonksiyonları içeren bileşenlerin, diğer projelerde de kullanılabilmesi gereklidir.

Robot yazılım bileşeninin kaliteleri; hesaplama performansına (bir video karesini işlemek için geçen süre), etkinlik ölçülerine (yol haritası oluşturmak için gerekli olan bellek miktarına) ve güvenirlik (herhangi bir sensörün gerekli zamanda bilgi dönebilmesi) gibi parametrelere bağlıdır. Açık kaynaklı yazılım topluluklarında, bu parametrelere bağlı olarak oluşturulmuş belirli test sonuçları mevcuttur. Performans bilgileri bu tür topluluklardan öğrenilebilir. Bileşenlerin, teknik olarak yeniden kullanılabilirliği ise, yazılım bileşenin platformlar arası entegre olabilme kabiliyetidir. Eğer yazılım bileşeninin yeterli belgelendirmesi yoksa ve bileşenin sisteme entegresi pahalıysa, bu durumda bileşenin yeniden kullanılması mümkün değildir. Bu gibi durumlarda en yaygın yapılan şey bileşeni yeni baştan kodlamaktır. Sistemdeki diğer bileşenlerle çalışabilirlik (interoperability); bileşenler veya bileşenlerden oluşan sistemler arasında veri transferinin sağlıklı bir biçimde yapılabilmesidir. Bu tip bileşenler; iyi tanımlanmış arayüzler, protokoller, veri iletişim formatları geliştirilerek tasarlanabilir.

İşlevsel özellikler açısından yeniden kullanılabilir bileşenler uygulama alanlarına göre 2 temel gruba ayrılabilir. Dikey ve yatay bileşenler. Yatay bileşenler geniş bir uygulama spektrumuna işlevsellik sağlar. Yatay bileşenler;  donanım aygıtlarına arabirim, hesaplama kütüphaneleri, iletişim servisleri, ve matematik fonksiyonlarının gerçekleştirimini sunar. Dikey bileşenler ise araştırma-geliştirme gruplarının kendilerine özel olmak üzere, hareket planlama, hedef saptama, hassas (deliberative) kontrol gibi konularda çözümler üretir. İşlevsel robot yazılımı bileşenlerini geliştirebilmek için robotik sistemlerinin nasıl çalıştığı konusunda iyi bir fikir sahibi olunması ve gelecek yıllardaki trendlerin iyi belirlenmesi gerekmektedir.Buradaki anahtar fikir ise; eğer en kaliteli ve en gerekli bileşenin işlevi geçersiz kalırsa, bu bileşen bir daha hiç kullanılmamalı. Eğer arabirim uyumsuzsa en kaliteli ve en gerekli bileşenler dahi kullanılamaz.

“Yazılım bileşeni, kesin hatlarla tanımlanmış arabirimleri olan, iyi tanımlanmış olarak dışa bağımlığı bulunan küme birimidir ve bu bileşen herhangi bir 3. Parti uygulamalar, kütüphaneler tarafından entegre edilebilir. ” Örneğin aşağıda robot path sınıfı UML ile gösterilmiştir.

Yol planlama kütüphanesinin yapısını inceleyelim. “shortest path – en kısa yol” nesnesi start ve end değişkenleri(dahili durum) ile engelsiz robot yolu tanımlayabilir, ayrıca başka nesneler tarafından çağrılabilecek appendPathLeg() (nesnenin arabirimi) gibi operasyonları gerçekleştirebilir, ve end değişkenini güncellemek için matematiksel operasyonları(davranışı) gerçekleştirebilir.

NYP 3 basit teknik sayesinde yeniden kullanılabilirliği destekler:

• Ø Robot path sınıfı, configuration sınıfının nesnelerini içermektedir. NYP, bir sınıfın başka bir sınıftan oluşan nesneleri kullanmasını kompozisyon(composition) olarak tanımlar.
• Ø Parametrik çokbiçimlilik (parametric polymorphism), her parametre tipine göre yeni bir sınıf yazmaya gerek kalmadan, bir sınıfın çok biçimli parametreleri desteklemesine olanak tanır. Örneğin, List koleksiyon sınıfı, parametre olarak ister int, ister double tutabilir. Robot path ise tasarımında, bu özellik sayesinde navigableLeg nesnelerini tutabilir

• Ø Var olan ata sınıfların genişletilerek, sınıf değişkenleri ve fonksiyonların yeniden kullanımını kalıtım(inheritance) sağlar. Örneğin, UML gösteriminde, Segment sınıfı Geometric Curve sınıfını genişleterek (extend) curvilinear_x değişkenini yeniden kullanarak yeniden kullanılabilirliği sağlamıştır.

Ata sınıf anlaşılmadan, çocuk sınıfların anlaşılamamasından dolayı, bileşen tabanlı tasarım önem kazanmıştır. Bileşen tabanlı tasarımın en önemli özelliği, bileşen tanımı ile bileşen gerçekleştiriminin ayrı olmasıdır.

            Somut Bir Örnek

         Hareket planlama, engel kontrol, çevre örneklemleme ve yol belirleme(path planning) gibi algoritmalardan oluşan bir robot işlevidir. Bu işlevlerle ilgili birkaç açık kaynaklı yazılım mevcuttur.(bkz: MPKit-motion planning kit ve motion strategy library-MSL ) Avrupa ülkeleri yeniden kullanılabilir bileşenlerin geliştirilmesine BRICS programı ile destek veriyor. Bu çalışmalardan elde ettiğimiz bir örneği inceleyelim. Aşağıda Cartesian space(Kartezyen uzayı), configuration space(nesne uzayı), collision checker (engel kontrolü), path planner (yol planlayıcısı)gibi bileşenlerin mimarisi verilmiştir.

Cartesian Space(Kartezyen Uzayı) bileşeni, robotun fiziksel özellikleri ve çevresel özelliklerini tanımlamıştır. Bu bileşen etrafındaki nesnelerin şekillerini, koordinatlarını tutar ve nesneler arasındaki konumlarla ilgili hesaplamalar yapar.

Configuration Space(Nesne Uzayı) bileşeni, robotun nesnel özelliklerini tanımlar ve nesneler arasında uzaklık ölçümü, büyüklük küçüklük algılamalarını sağlar.

Collision Checker(Engel Kontrolu) bileşeni, Cartesian Space nesne girdisi olarak gelen ortamda, robot yolunun engelsiz olup olmadığını kontrol eder.

Path Planner(Yol Hesaplayıcısı) bileşeni, start ve end konfigürasyonları arasında yol hesaplar. Robotun takip edebileceği engelsiz ve sürekli bir yol planı çıkarır.

         Arabirim Özellikleri

       Bileşenin geniş çaplı yazılımlarda, başarılı bir parçacık olarak kullanılabilmesi bileşenin iyi bir şekilde tanımlanmasına bağlıdır. Bu kısımda arabirim tasarlama yöntemlerinden bahsedeceğiz.

İlk olarak, bir bileşen birden fazla arabirimi gerçekleştirebilir. Örneğin CollisionChecking arabirimi, farklı bileşenler tarafından, bileşenlerin görevlerine özel bir şekilde kullanılabilir.

Bir bileşen, bir ya da birden çok istemciye sağlanan servis arabirimlerinden ve çeşitli fonksiyonları gerçekleştirmek için ihtiyaç duyulan bağımlı arabirimlerden-interface dependency- oluşur. İstemciye sağlanan servis arabiriminden kasıt, bileşenin istemciye ya da diğer bileşenlere sunduğu işlevlerdir. Bağımlı arabirimden kasıt ise, bileşenin işlevlerini yerine getirebilmesi için ihtiyaç duyduğu alt birimlerdir. Örneğin; PathPlanner PathPlaning işlevini istemciye sunar. ConfiguraitonSampling ve CollisionChecking alt işlemlerine ihtiyaç duyar.

Bileşenler arasındaki veri iletişimi, kesin hatlarla tanımlanmış getter() ve setter() fonksiyonlarıyla gerçekleştirilir. Servis arabirimleri ise gerekli olan parametrelerin tanımlanmasıyla alakalıdır. Örneğin; CollisionChecking robot konfigürasyonu parametresini servis arabirimi olarak kullanır. Arabirimler parametre ve çıktı türlerine göre tam ve esnek parametre listeli arabirimler olarak tanımlanmıştır. Tam tanımlanmış parametre listeli arabirimler, girdi ve çıktı türlerini tam olarak tanımlar. Örneğin, ConfigurationSampling sınıfında bulunan sample() fonksiyonu Configuration türünde bir nesne döndürür. Bu nesne de, collisionChecking sınıfında bulunan checkCollision fonksiyonuna girdi parametresi olarak verilir. Bu tasarımın tersinde, özellikle servis arabirimlerinin parametre listelerindeki tür tanımları daha esnektir.

Örneğin; assert(), define(), query() gibi standart iletişim fonksiyonları XML gibi standart dillerle kullanılır. Her iki tasarımın da avantajları ve dezavantajları vardır. Tam tanımlanmış parametre listeli arabirimlerin dezavantajı yeniden kullanılabilirliği azaltmasıdır. Avantajı ise daha etkin bileşen gerçekleştirimine olanak sağlar. Esnek tanımlanmış parametre listeli arabirimlerin avantajı yeniden kullanılabilirliği artırmasıdır. Dezavantajı ise hatalara daha çok açık olup, geliştiricinin katkısına daha çok ihtiyaç duymasıdır.

Durumsal arabirimlerin çalışması sonucunda, arabirimin tanımlandığı nesnedeki bazı değişkenlerin durumu değişir ve arabirimlerden dönen değerler, değişen bu duruma göre hesaplanır. Örneğin; spaceBrowsing sınıfında bulunan getNextObstacle() arabirimi engel listesindeki bir sonraki engeli gösterir. Böylece sonuç, fonksiyonun çağrılma sayısına göre değişir. Zaten, istemci tipleri aynı olamayan engelleri alıp değerlendirir. Bundan dolayı bu arabirim durumsal olarak tanımlanır. Durum bağımsız arabirimler ise parametre olarak verilen girdilere göre sonuç üretir. Nesnedeki durum  değişikliğine bağlı olarak hesaplama değişikliği olmaz. Örneğin, getJoint(int robotID, int jointID) arabirimde parametrelerini aldığı nesnenin diğer durum bilgilerine ihtiyaç duymaz.

Bir arabirim istemci ile bileşen arasındaki bir anlaşma olarak tanımlanabilir. Bu anlaşma gereğince, arabirimin istemcinin beklediği ön koşullara ve protokolde belirtilen kurallara uyması gerekir.

         Bileşen Gerçekleştirimi

         Bir bileşenin farklı gerçekleştirimleri; çalışma karakterlerine göre (performans, bakım, dokümantasyon, güvenirlilik), verileri depolama yöntemine (geometrik uzayın XML kullanılarak veya resim formatında depolanması) ve hatta programlama dili şeklinde de farklılık gösterebilir.

Bileşenler gerçekleştirilirken, kullanılacak olan arabirimlerin tanımının literatüre uygun olması bileşenlerin esnekliğini arttırır. Dolayısıyla , bir kara kutu misali sistem entegrasyonu kolaylaşır.

Yeniden kullanılabilirlik, farklı gerçekleştirimlere sahip bileşenin, farklı gerçekleştirimlerdeki benzer özelliklerin tespit edilerek, yararlanılması sayesinde sağlanabilir. Özellikle “yatay bileşenler” de yeniden kullanılabilirlik, tanımlanan problem alanı dışında karşılaşılan girdiler karşısında da esneklik gösterebilmesine bağlıdır.

         Bileşen Uygulama Çatısı (Component Framework)

    Bileşen uygulama çatısı, daha özel bileşen tasarımı için kullanılacak temel değiştiriciler tarafından tanımlanan bileşenlerin genel gerçekleştirim kurallarıdır. Bileşen uygulama çatısı, nesne tabanlı programlama ile önem kazanmıştır. Uygulama çatısını tanımlanması ise çok geniş bir şekilde yapılabilir.

Beyaz -kutu, siyah-kutu olarak tanımlanan uygulama çatılarının farklı iki yaklaşımı tek bir çatı altında gerçekleştirilebilir. Uygulama çatılarını oluşturan sınıf kütüphaneleri tarafından sağlanan, değiştirilebilir beyaz kutu olarak tanımlanan ata sınıflara, gerekli olduğunda alt sınıfları da ekleyerek, uygulama çatısı geri kalanıyla entegre olabilir.  Her uygulama çatısının aslında bir gelişme süreci vardır. Bu gelişme sürecinde, özel uygulama alanlarından bağımsız olan temel mimariler öncelikle gerçekleştirilir ve diğer alt bileşenler de gerçekleştirilerek uygulama çatısı oluşturulmaya başlanır. Bileşenlerin gerçekleştirimi sırasında tekrarlanan özelliklerin soyut bir biçimde tanımlanması önemlidir. Bu soyut tanımlar, tasarım örüntüleri(design patterns) yardımıyla bileşen gerçekleştirimi sırasında saptanabilir. Uygulama çatısının ilk başlarda sadece ata sınıflardan oluşan beyaz kutu görünümü vardı. Daha sonra özel veri yapıları ve algoritmaların eklenmesiyle karmaşıklık arttı. Bu süreçte gerçekleştirilen bileşenlerin sayısı arttığından bileşenlerin daha çok kara-kutu olması ihtiyacı doğdu. Şekil 4‘de belirtilen uygulama çatısı, çok kullanılan birkaç arayüzü gerçekleştiren benzer bileşenlerden oluşan bir ailedir. Şekil 4’de verilen uygulama çatısında siyah kutular stabil veri yapılarını, mavi kutular varyasyon noktalarını, kırmızı kutular ise nesnel(concrete) değişkenleri gösterir. Stabil girdiler, Configuration ve Kartezyen Space sınıflarıdır. Koordinatlar bilgisi, robotik sistemin hareket edebileceği bir ya da daha fazla uzay bilgisi içerir. Değişken noktalar, Interpolator, Sampler ve Distance Metric gibi sınıflar tarafından temsil edilir. Bu sınıflar, temel veri yapıları ve yaygın kullanılan soyut algoritma tanımları içerir. Bileşen geliştiricisi, bu soyut sınıfları kullanarak, yeni soyut olmayan sınıflar (linear interpolator, uniform sampler, Manhattan)  geliştirir. Cartesian Space Factory sınıfı, prototip örüntüye (prototype pattern) göre gerçekleştirir. Bileşen uygulama çatısı tarafından gerçekleştirilen tüm değişkenleri tutar.

Değişkenlik gerçekleştirimi   

         Farklı bileşenlerin gerçekleştirimindeki farklılık seviyesi yazılım geliştirme süreçlerindeki aşamalara göre karar verilebilir. Bunlar:

Derleme süresi:  Önişlem direktifleri (preprocessor directives) yardımıyla başlık dosyalarının projelere dahil edilmesi kontrol edilerek, derlenme süresini değişkenliğinin azaltılmasıdır.

Bağlama süresi: Kodun kütüphane ve modüllerle bağlanması bu aşamada gerçekleştirilir.

Çalışma zamanı: Değişkenlik program çalışma sırasında çözümlenir.

Çalıştırılabilir dosyalara, kütüphanelerin sonradan eklenmesi.

 Aşağıdaki özellikler sayesinde değişkenlik gerçekleştirimi sağlanır.

Kalıtım temel fonksiyonların ve değişkenlerin üst sınıflara, eklemelerin alt sınıflara yansıtılmasını sağlar.

Nesne tabanlı programlamanın güzel özelliklerinden birisi değer ve referans olarak parametreleri geçirmesidir.

Sonuç olarak, iki seriden oluşan yazının, ilk serisi olan bu makalede bileşen tabanlı robot tasarımının temel konseptlerini ve yeniden kullanılabilir robot işlevlerini sağlayan parçaların geliştirilme süreçlerini inceledik. Bu makalenin odaklandığı nokta, bileşen tanımı ve bileşen gerçekleştirimini ayırarak, bileşenlerin birlikte işlerliğini ve esnekliğini artırma yollarını anlamaktı. Yazının diğer kısmı olan ikinci parçada ise, bileşenlerin dağıtık ve geniş modül sistemlerinde simgesel olarak tanımlamak ve uygulamaya özel yeniden kullanılabilir parçalar üretmek üzerine olacaktır.

Kaynak : Reusable Building Blocks / By Davide BRUGALI and Patrizia SCANDURRA

• InfoDif
• İletişim

]]> http://www.infodif.com/blog/bilesen-tabanli-robotik-muhendisligi/feed/ 0 http://www.infodif.com/blog/robot-nobetci-goreve-hazir/ http://www.infodif.com/blog/robot-nobetci-goreve-hazir/#comments Mon, 15 Mar 2010 16:43:01 +0000 hsozak http://www.infodif.com/blog/?p=339 Robot Nöbetçi Göreve Hazır

**Yüksel Savunma A.Ş. (YSS), Nöbetçi Silah Platformunda InfoDif Görüntü İşleme Platformunu altyapı olarak kullanmış ve bu sayede geliştirdikleri yazılıma bir çok kabiliyet ekleme fırsatı bulmuştur. Teslim sonrası YSS’nin sistem hakimiyeti ve kendi isteklerine göre Görüntü İşleme Platformu‘nda değişiklik yapma kabiliyetleri korunmuş ve Nöbetçi’nin bağımsız bir ürün olarak yola devam edebilmesi için gereken tüm altyapı sağlanmıştır. InfoDif olarak  YSS’yi bu başarılı çalışmalarından dolayı kutlar ve çıktıkları yolda önlerinin açık olmasını dileriz. Bu yolda desteğimiz ve tüm bilgi birikimimizle her zaman yanlarında olmayı istiyoruz. Nöbetçi Platformu 15 Mart 2010 tarihinde  Ntvmsnbc, Hürriyet Gazetesi ve Milliyet Gazetesinde  yer almıştır, ilgili yazıları aşağıda iletmeye  çalıştık.

Robot nöbetçi göreve hazır

Bilim-kurgu filmlerinde görmeye alıştığımız teknolojiye sahip silah sistemi olan robot nöbetçi karakollarda nöbet tutmaya hazır hale geldi.

Uzaktan kumandalı robot Nöbetçi, savunma sanayinde gerçekleştirdiği önemli projelerle dikkat çeken Yüksel Savunma Sistemleri A.Ş. tarafından iki yıllık bir teknoloji geliştirme projesi kapsamında özgün tasarım yetenekleri ile geliştirildi.

Nöbetçi, kışlalarda nöbetçilerin daha emniyetli bir noktadan çevreyi gözetlemesine ve ateşli saldırıya karşılık vermesine olanak sağlayan bir ”Uzaktan Komutalı Gözetleme ve Atış Platformu”.

İki yıl önce savunma sanayine adımını atan Yüksel Savunma Sistemleri A.Ş.nin terörle mücadele kapsamında kullanılması öngörüsüyle geliştirdiği Nöbetçi, atış testlerini başarıyla tamamladı.

Testlerde tüm hedefleri yüzde 100 bir isabet oranı ile vuran nöbetçi, teröristler tarafından açılan baskın ateşlerinde Mehmetçiklerin zarar görmesini önleyecek. Gözetlediği bölgedeki tüm hareketli nesneleri, hiç kaçırmadan tespit eden ve namluları ile takip eden Nöbetçi sistemi üzerinde termal kamera, elektro-optik kamera sensörleri ve lazerli mesafe ölçme cihazı bulunuyor.

Zırhlı araçların silah kulesi olarak da kullanılabilecek bir sistem olan Nöbetçi, arazide tespit ettiği hedeflerin tamamını çok büyük bir süratle, otomatik olarak arka arkaya ateş altına alabilecek bir özelliğe sahip bulunuyor.

500 mermi kapasitesi ile Nöbetçinin tespit ettiği hedeflerin kurtuluş şansı bulunmuyor.

Harekat alanında önceden belirlenmiş rotalarda otomatik olarak gözetleme yapabilen, kablolu komuta edilebileceği gibi kablosuz olarak da karşılıklı görüntü ve komut verileri taşıyabilen, alınan görüntüleri işleyerek bir monitörden operatöre sunan Nöbetçi, sis, kar gibi tüm olumsuz hava koşullarını filtreleyen yazılımı ile gerçek bir nöbetçi görevi görecek.

Karakollarda nöbet tutan askerlerin terörist baskınlarında her zaman ilk atışa hedef olduğu göz önünde bulundurulduğunda Nöbetçi, karakol ve kışla savunmasında hayati bir rol oynayacak.
Ntvmsnbc ve Ajanslar Güncelleme: 14:08 TSİ 14 Mart. 2010 Pazar
http://www.ntvmsnbc.com/id/25069128/#storyContinued

Uzaktan Kumandalı Nöbetçi

Özgür EKŞİ – ANKARA

Karakollar için “nöbetçi” geliştirildi. Yüksel Savunma Sistemleri Şirketi’nin iki yıllık bir teknoloji geliştirme projesi sonucunda tamamen milli ve özgün bir ürün ortaya çıktı.

Firmanın Yönetim Kurulu Murahhas Üyesi Hayri Esen tarafından verilen bilgiye terörle mücadele için geliştirilen “Uzaktan Komutalı Gözetleme ve Atış Platformu” atış testlerini başarıyla tamamladı. “Nöbetçi” adı verilen ve uzaktan kumandayla yönlendirilen sistem, testlerde tüm hedefleri yüzde 100 isabet oranıyla vurdu. Bu sayede teröristler tarafından açılan baskın ateşlerinde asker zarar görmeyecek. Gözetlediği bölgedeki tüm hareketli nesneleri tespit edip namlularıyla takip eden sistem, üzerinde termal kamera, elektro-optik kamera sensörleri ve lazerli mesafe ölçme cihazı ile hedefi hep takip edecek.

Hürriyet Gazetesi, 14 Mart 2010

http://www.hurriyet.com.tr/gundem/14100835.asp?gid=233

Robot nöbetçi nöbete hazır…

Gözetlediği bölgedeki tüm hareketli nesneleri tespit eden ve namluları ile takip eden nöbetçi sistemi üzerinde termal kamera, elektro-optik kamera sensörleri ve lazerli mesafe ölçme cihazı bulunuyor.

Kışlalarda nöbetçilerin daha emniyetli bir noktadan çevreyi gözetlemesine ve ateşli saldırıya karşılık vermesine olanak sağlayan uzaktan komutalı gözetleme ve atış platformu “nöbetçi” silahlı kuvvetlerde göreve hazır.
AA muhabirinin edindiği bilgiye göre, bilim-kurgu filmlerinde görmeye alışık olduğumuz teknolojiye sahip silah sistemi olan robot nöbetçi karakollarda nöbet tutmaya hazır hale geldi.
Uzaktan kumandalı robot Nöbetçi, savunma sanayinde gerçekleştirdiği önemli projelerle dikkat çeken Yüksel Savunma Sistemleri A.Ş. tarafından iki yıllık bir teknoloji geliştirme projesi kapsamında, tamamen milli ve özgün tasarım yetenekleri ile geliştirildi.
Nöbetçi, kışlalarda nöbetçilerin daha emniyetli bir noktadan çevreyi gözetlemesine ve ateşli saldırıya karşılık vermesine olanak sağlayan bir “Uzaktan Komutalı Gözetleme ve Atış Platformu”.
Yüksel Savunma Sistemleri A.Ş. Yönetim Kurulu Murahhas Üyesi Hayri Esen tarafından verilen bilgiye göre, iki yıl önce savunma sanayine adımını atan Yüksel Savunma Sistemleri A.Ş.nin terörle mücadele kapsamında kullanılması öngörüsüyle geliştirdiği Nöbetçi, atış testlerini başarıyla tamamladı.

HEDEFLERİN KURTULUŞ ŞANSI YOK…         Testlerde tüm hedefleri yüzde 100 bir isabet oranı ile vuran nöbetçi, teröristler tarafından açılan baskın ateşlerinde Mehmetçiklerin zarar görmesini önleyecek. Gözetlediği bölgedeki tüm hareketli nesneleri, hiç kaçırmadan tespit eden ve namluları ile takip eden Nöbetçi sistemi üzerinde termal kamera, elektro-optik kamera sensörleri ve lazerli mesafe ölçme cihazı bulunuyor.
Zırhlı araçların silah kulesi olarak da kullanılabilecek bir sistem olan Nöbetçi, arazide tespit ettiği hedeflerin tamamını çok büyük bir süratle, otomatik olarak arka arkaya ateş altına alabilecek bir özelliğe sahip bulunuyor.
500 mermi kapasitesi ile Nöbetçinin tespit ettiği hedeflerin kurtuluş şansı bulunmuyor.
Harekat alanında önceden belirlenmiş rotalarda otomatik olarak gözetleme yapabilen, kablolu komuta edilebileceği gibi kablosuz olarak da karşılıklı görüntü ve komut verileri taşıyabilen, alınan görüntüleri işleyerek bir monitörden operatöre sunan Nöbetçi, sis, kar gibi tüm olumsuz hava koşullarını filtreleyen yazılımı ile gerçek bir nöbetçi görevi görecek.
Karakollarda nöbet tutan askerlerin terörist baskınlarında her zaman ilk atışa hedef olduğu göz önünde bulundurulduğunda Nöbetçi, karakol ve kışla savunmasında hayati bir rol oynayacak.

Milliyet Gazetesi 14 Mart 2010

http://www.milliyet.com.tr/robot-nobetci-nobete-hazir-/ekonomi/sondakika/14.03.2010/1211188/default.htm?ver=53

• InfoDif  Yazılım
• İletişim

YÜKSEL SAVUNMA YENİ SİLAH PLATFORMUYLA YÜKSELİYOR…

Yüksel Savunma A.Ş. (YSS), özgün savunma sistemleri tasarlamak ve üretmek üzere yola çıkan ve özellikle son iki yılda adından sıkça söz ettiren genç bir şirketimiz. ODTÜ-MET(Teknokent) şirketlerinden olan YSS’in kadrosunda, savunma sektöründe uzun yıllardır çalışan deneyimli, uzman mühendislerden oluşan bir mühendislik ve tasarım ekibi var. Bugüne kadar iki adet uzaktan komutalı silah platformu üretmiş olan bu ekip, silah platformları konusunda büyük bir deneyim kazanmış durumda. Bugünlerde, daha önceki sayılarımızda sizlere uzaktan komutalı silah platformlarının, geliştirip ürettikleri yeni versiyonunu test etmeye hazırlanan ekip, araç üstüne monte edilecek bir kulenin tasarım ve üretim çalışmalarını da sürdürüyor.

Özellikle son yıllarda; sınır güvenliği ve anayurt güvenliği gibi kavramlar, terör tehdidi altında bulunan coğrafyalar başta olmak üzere, neredeyse tüm dünya devletlerinin gündeminde üst sıraları işgal ediyor. Bu durum, en küçüğünden en büyüğüne kadar savunma sektöründe faaliyet gösteren neredeyse bütün firmaları , bu tehdide cevap olabilecek teknoloji yoğun savunma sistemleri tasarımı ve üretimine yönlendirmiş durumda.

Pek çok alanda teknoloji transferi dönemini çoktan kapatan Türk Savunma Sanayisi de artık kendi tasarımları üzerinden kendi özgün ürünlerini geliştiriyor. Tasarım ve Ar-Ge’ye yönelerek ortaya gelişmiş savunma sistemleri çıkartan firmalarımızın bu çalışmalarının en önemli sonuçlarından biri de Türk Silahlı Kuvvetleri (TSK)’nın harp silah, araç gereç ihtiyaçlarının giderek daha da artan bir oranla yurt içinde karşılanması oluyor.

Karakol Baskınlarına Son

Çalışmalarını bu doğrultuda yürüten YSS de uzaktan komutalı silah platformu geliştirme çalışmalarına başladığında, özellikle bir baskın yaşanması durumunda, karakollarda görev yapan nöbetçilerin açılan ilk ateşe maruz kalmamasını ve daha emniyetli bir bölgede nöbet tutmasını hedefliyordu. Ülkenin dört bir yanında, sarp ve dağlık arazilerde hizmet yapan vatan evlatlarının, teröristlerle girişilen silahlı çatışmalarda üstünlük sağlamasına karşın, kayıpların büyük bölümünün açılan ilk terörist ateşinde verilmesi nedeniyle böyle bir proje üzerinde çalışmaya başlanmıştı. YSS, bu soruna çözüm olacağına inandığı uzaktan komutalı silah platformunun yeni ve daha da geliştirilmiş versiyonunun entegrasyon çalışmalarını da tamamlamış durumda. Test aşamasınında geçilmesinden sonra, önümüzdeki aylarda TSK’ya çeşitli gösterimler yapılması bekleniyor.

YSS, emsallerinden tamamen farklı yapıda ve farklı yeteneklere sahip olan yeni silah platformunu da; gövde tasarımından elektfonik aksama, görüntü işleme yazılımından mekanik özelliklere kadar her şeyi sınır, karakol ve kışla güvenliği öncelikleri dikkate alarak tasarladı.

Sistem Gelişime Açık

Yeni sistem iki ana unsurdan oluşuyor. Gözetleme ve atış birimi [GAB], operatör kontrol birimi [OKB], GAB’ın üzerinde, yatayda 350° ve dikeyde de 75° (+55°/-20°)’lik açılarla hareket edebilen bir platform üzerine monte edilmiş, biri makineli olmak üzere iki adet piyade tüfeği, biri termal ve elektro-optik olmak üzere iki adet kamera ve lazer mesafe bulucu mevcut. Platformun hareket açıları kullanıcı gereksinimleri doğrultusunda değiştirilebileceği gibi halihazırda her ikisi de 7,62 mm çapındaki PKMS ve AK-47 ikilisinin kullanıldığı sisteme, birlik deposunda bulunan herhangi bir PKMS veya AK-47’yi monte etmek mümkün.

Sistemde ikinci silahın varlığı (AK-47), operasyon sırasında makineli tüfekte herhangi bir sorun yaşanması durumunda, bir anahtar yardımıylai yedekte bekleyen diğer silaha geçerek operasyona devam edebilmek. Bu sayede, örneğin arpacığı tam hedefe oturtmuşken makineli tüfekte bir tutukluk yaşanması gibi çok tatsız bir durumda, 30 adet de olsa AK-47’nin şarjöründeki fişekleri kullanarak başarıdan istifade istifade etmek sürdürülebiliyor. Teknik olarak mümkün olsa da namlı çıkış ilk hızları ve etkili menzilleri farklı olduğundan, şu an için silahların aynı anda ateş etmesi gibi bir durum söz konusu değil. Ancak talep gelmesi durumunda, sisteme bu yeteneğin kazandırılabilmesi de mümkün.

Yüksel Savunma İş Birliklerine Açık

Teknik özellikleri ana hatlarıyla anlattığımız YSS tarafından geliştirilen yeni uzaktan komutalı silah istasyonu ve YSS’nin faaliyetlerine ilişkin, YSS Yönetim Kurulu Murahhas Üyesi Hayri Esen ile yapmış olduğumuz küçük söyleşiyi aşağıda bulabilirsiniz.

Ümit BAYRAKTAR : Öcelikle YSS hakkında kısaca bilgi verir misiniz?

Hayri ESEN : YSS sistem entegratörü kimliğini ön planda tutarak, KOBİ’lerin ve Teknokent şirketlerinin imkan ve yeteneklerini de kullanarak savunma sanayimize teknolojiye dayalı, taktik anlamda faydalı son ürünler kazandırmak ve yeni projeler geliştirmek gibi bir strateji izliyor. Özellikle anayurt güvenliği konusunda çalışmalarımızı sürdürüyoruz. Dinamik, deneyimli ve çalışkan bir ekibimiz var. Yazılım, elektronik, mekanik, tasarım ve üretim mühendisliği, konfigürasyon kontrol, sistem mühendisliği, test mühendisliği ve sistem entegrasyonu gibi yeteneklere sahibiz.

Ümit BAYRAKTAR : Başka projeleriniz olduğunu da biliyoruz. Gelecek sayılarımızda onlara da ye değineceğiz. Ancak konumuz yeni silah platformunuz. Bu projenizde bugüne kadar yaşanan süreç hakkında bilgi verir misiniz?

Hayri ESEN : Sektörel stratejimizi teknolojiye dayalı, yararlı, son ürünler geliştirmek için mühendislik çalışmaları yapmak olarak saptamıştık. Uzaktan komutalı silah platformu konseptini de bu mantıkla oluşturmuştuk. Yani stratejimizde bir değişiklik olmadı. İlk defa Kuala Lumpur’da yapılan DSA 2008 fuarına katılarak büyük bir ilgi toplamıştık. Kasım 2008’de Karaçi’de (IDEAS’DE) de ürünümüzü tanıtmayı sürdürdük. Bu yıl Nisan ayında İstanbul’da yapılan IDEF’09 fuarında çok fazla ilgi gördük.

Aslında IDEF fuarında çıktığımız zaman dahi bu yeni platform üzerinde çalışıyorduk. Geçen yılın ekim ayından beri tamamen farklı, yepyeni bir platform yaratma çalışmalarında başladık. Şu anda yeni ürünün test aşamasındayız. Birkaç ay içinde de TSK’dan gösterim izni isteyeceğiz. Bu yeni sistem ile daha önce hedeflediklerimizin çok ötesindeyiz. Gövde tasarımından elektronik aksama, görüntü işleme yazılımından mekanik özelliklere kadar her şey yeni baştan tasarlandı ve yeni baştan yaratıldı.

YSS’nin önceliği doğal olarak TSK. Yenilikçi ürünler geliştirdikçe bu ürünler ile ilgili kullanım konsptleride gelişecektir. Çünkü TSK, teknolojik gelişmeleri yakından takip ediyor. Kuvvet komutanlıklarının ve Jandarma Genel Komutanlığı’nın karargahlarında teknoloji izleme birimleri var.

GAB iki personelin taşıyabileceği bir ağırlığa sahip. Yan dönüş motoru saniyede 120 derece dönüş hızına ulaşabiliyor. Böylece operatörün görüş alanı dışında bir istikamette yeni bir tehdit oluştuğu bilgisi operatöre ulaştığında, o istikamete çok süratli bir biçimde dönmek mümkün. Sistem geri tepmeyi azaltmak ve sistem ömrünü nispeten uzatmak maksadıyla, silahların üzerine monte edildiği şok sönümleyicilerle de desteklenmiş. Yatay dönüş motor kabini, sistemin YSS mühendislik ve tasarım bölümünde prototip üretim çalışmaları sürdürülen araç üstü silah platformuna dönüşmesine olanak tanıyan bir şekilde tasarlanmış. Sistemin öperatöre kazandırmış olduğu yeteneklerin araç kulesine aktarılmasıyla, kule versiyonu da oldukça yetenekli hale gelecek gibi görünüyor.

Kamera kutusu, silah beşiğinin altına yerleştirilmiş Mühimmat (mayon) kutusu ise gövdenin yanında önden geriye uzanıyor ve silah beslemesi esnek bir mermi kanalı (flex-suit) sayesinde yapılıyor. Böylece sistem daha dar bir cepheye sahip hale getirilmiş. İlk sistemden farklı olarak, 250 yerine 500 fişek kapasitesi kazandırılan yeni sistem lazer mesafe bulucu ile de destekleniyor. Ayrıca güç birimi ile merkezi ünite tekerlekli tek bir kutunun içine yerleştirilmiş. Kızaklı bir raf-kabinde kutu içine oturtulmuş olan merkezi ünitede bir arıza yaşanması halinde, kutu içinden alınıp yerine yenisinin konulması çok kısa sürede yapılabiliyor. Böylece sistem, zor şartlarda teknisyen onarımı ihtiyacı göstermeden fonksiyonlarını sürdürüyor.

Tarihte de tüm yeni gelişmeleri bünyesine uygulayan bir geleneği, bir alışkanlığı var silahlı kuvvetlerin. Teknoloji yerinde durmuyor. Teknolojik gelişmelerin paralelinde savunma sistemleri de gelişiyor.

Ümit BAYRAKTAR : öceliğiniz TSK olsa da uzaktan komutalı silah platformunuzla ciddi bir ihracat hedefiniz var. Bu konuda neler söylemek istersiniz?

Hayri ESEN : Bazı Orta Doğu, Orta Asya, Afrika ve Güney Asya ülkeleri ile ilişkilerimiz var. Fuarlarla başlayan bu ilişkiler fuar dışında da sürüyor. Bu ilişkilerin ticari iş birliğine dönüşmesi kuvvetle muhtemel. 2010 yılında bu konudaki faaliyetlerimiz hayli yogun olacak. Ancak yurt dışına açılmanın ve ihracatın önündeki en öenmli engel “sizin ordunuz kullanıyor mu?” sorusu. TSK, özellikle ilgi alanlarımızda bulunan ülkeler için çok önemli bir referans. ASELSAN, HAVELSAN, TAI, BMC, FNSS ve Otokar başta olmak üzere TSK’nın tedarikçisi olan birçok Türk firması bu bölgelerde çok iyi işler yapıyor. TSK’nın tedarikçisi olma referansı bölgede çok etkili. Savunma Sanayii Müsteşarlığı (SSM)’nin de bu platforma yakın ilgisini ve desteğini görüyoruz. SSM, özellikle milli katılım kararı aldığı fuarlarda neredeyse tüm yabancı heyetleri her Türk firmasının standına götürmeye gayret ediyor. Biz fuarlarda YSS olarak hemen hemen her yabancı heyetin ziyaret ettiği bir firma olduysak SSM’nin buna katkısı büyüktür. Diğer yandan, projeyi geliştirme sürecinde SSM Ar-Ge Dairesi Başkanlığı bizi sürekli teşvik etti ve destekledi. Ancak, savunma sanayisi çok gelişmiş dünya ülkelerine baktığımız zaman, o ülkelerin savunma şirketlerinin, silahlı kuvvetleri ve ilgili kurumları tarafından maddi olarak da desteklendiğini görüyoruz. Bu ülkelerin savunma şirketleri, bu destekler sayesinde ülke ekonomilerine katma değer kazandırıyorlar. Türk Savunma Sanayisi de bu bakımdan oldukça büyük bir potansiyele sahip, içeride desteklenerek ve dolayısıyla ihracata yönelerek büyüyecektir.

Ümit BAYRAKTAR : YSS’nin bu proje kapsamında yurt içi ve yurt dışı iş birliklerine bakışı hakkında neler söyleyebilirsiniz? Örneğin ASELSAN’ın da bu alanda çalışmaları var. ASELSAN tarafı ülkemizin değerlerinin korunması gerektiği ve yerli firmalar arasında bir yarışa gerek olmadığını söylüyor. Sizin değerlendirmeniz nedir?

Hayri ESEN : Özellikle Karaçi’de yapılan IDEAS 2008 ve İstanbul’da yapılan IDEF 2009 fuarında birçok yabancı firmadan ve bazı ülkelerin resmi Ar-Ge kurumlarından silah platformumuzla ilgili iş birliği teklifleri aldık. Ancak acelemiz yok . Proje süreçleri bakımından zamanı geldiğinde bu kurum ve firmalarla iş birliği içinde olabiliriz. Diğer yandan Teknokent ve OSTİM firmaları ile projenin başından beri zaten iş birliği içindeyiz. Mevcut şartlar altında ülke çıkarları için sektörde bir çalışma bütünlüğünün sağlanması ve uyum içinde hareket edilmesi gerektiğine inanıyoruz. Ürünlerimizin, özellikle ana yurt güvenliği kapsamında bir bütünün belirli bir parçası olacağı büyük projelerde yer alması bize gurur verir. Bu bağlamda, YSS’nin ana yüklenici sıfatıyla doğrudan ihtiyaç makamı ile çalışmaya veya savunma sektöründeki diğer büyük firmalarla iş birliği yapmaya hazır olduğunu söyleyebilirim. Bu tür iş birliklerinin savunma sanayimize ve dolayısıyla ülkenin savunma gücüne önemli katkılarda bulunacağını düşünüyorum.

Yeni silah platformuna uzaktan komuta edilebilmesini olanaklı kılan diğer ana unsur olan OKB ise her eğitim seviyesinden operatörün kullanabileceği olasılığı dikkate alınarak son derece kolay kullanılabilir ve operatörü en az yoracak şekilde tasarlanmış. Bir komuta çubuğu(grip) ve çok az sayıda tuştan ibaret olan ergonomik operatör konsolunun sağlamlaştırılmış(ruggedized) mönitöründeki arayüz de oldukça yetkin olmasına karşın son derece basit ve kolay anlaşılır olmasıyla dikkat çekiyor.

Gerekli görülmesi durumunda, üzerinde korumalı tetik tertibatı da bulunan komuta çubuğu kullanılarak operatör tarafından elle de komuta edilen sistem, tüm fonksiyonları otomatik olarak yapabiliyor. Komuta çubuğu üzerindeki butonlar, platformu yatay ve dikey yönde hareket ettiren hassas yönlendirme, görüntü yakınlaştırma ve uzaklaştırma, atış için tetik düşürme gibi fonksiyonları barındırıyor.

Operatöre Yazılım Desteği

Gözetlenen istikamette bir hareketin tespit edilmesinin ardından muhtemel hedef uzaklaşsa dahi, sistemin gözetleme yazılımı sayesinde, hareket algılandığı sürece yapılan kayıt bir küçük resim (thumbnail) halinde ekranın sağına atılıyor. Operatör, bu sayede tespit edilen son 10 hareketi yeniden izleme şansını buluyor. Termal kamera ve elektro-optik kamera görüntülerinin bir araya getirilmesine olanak tanıyan görüntü birleştirme (vision fusion) yeteneği ve sisli ya da yağışlı havalarda daha net görüntü almayı sağlayacak yazılım filtreleri de oldukça etkileyici. Sistem lazer mesafe bulucu sayesinde hedefin menzilini ölçebildiği gibi, koordinat bilgilerini ve hedefin milyem cinsinden istikametini belirleyerek operatöre gösterebiliyor.

Araziyi önceden öğretilmiş rotalarda gözetleyen sistemin yazılımı, operatörün istediği bölgeleri yakın planda büyüterek izlemesini de olanaklı hale getiriyor.

Görüntü işleme yazılımı sayesinde arazideki en küçük hareketi dahi algılayabilen sistem, tespit edilen hareketin hedef olarak tanımlanması durumunda ise gözetlemeden “hedef takip” moduna geçiyor. Hareket algıladığında anında alarm vererek birliğini uyaran sistem, gözetlediği alandaki rüzgar veya kar/yağmur yağışı nedeniyle oluşan hareketlenmeleri ise birkaç saniye içinde öğrenebiliyor ve filitreliyor. Böylece yanlış alarm verilmesinin de önüne geçiliyor.

Sistemde tüm komut ve veri aktarımı kablolu olarak yapılabildiği gibi, kablosuz kullanım seçeneği de var. Sistemi daha yakından tanıdığımızda, fuarlarda ve diğer etkinliklerde görüştüğümüz YSS yetkililerinin, bu yeteneklerle donanmış sistemi, uzaktan komutalı bir silah platformundan çok “robotsu nöbetçi” olarak nitelediklerinde yaptıkları tanımlamanın abartı olmadığını anlıyoruz. Sistem hedef takip modunda iken hedef nereye giderse gitsin namlularıyla birlikte, operatör tetiğe basmadığı takdirde ateş etmiyor. Sistem yazılımında yapılacak ufak bir değişiklikle hedefi otomatik oalrak ateş altına alma yeteneğini sisteme kazandırmak teknik açıdan mümkün ve çok kolay olsa da konunun hassasiyetinden ötürü bu yetenek sisteme kazandırılmamış. Atış dışında tamamen otomatik çalışabilen sistem, elle komuta edilirken de hareket tespit özelliklerine sahip.

Tamamen Türk mühendisleri tarafından tasarlanan ve üretilen sistem halen test aşamsında olsa da NATO standarlarını sağlaması için gerekli olan testlerin en kısa zamanda bitirileceği şirket yetkililerince ifade ediliyor. Testlerin tamamlanmasından sonra da TSK’ya bir sunum ve gösterim yapılması bekleniyor. Türkiye’nin silah platformu tasarımcısı ve üreticisi olma hedefi doğrultusunda geleceğe hazırlanan YSS’nin 2010 yılında yapılacak savunma fuarlarında boy gösterecek yeni uzaktan komutalı silah platformu, önce ki versiyonundan daha fazla ilgi çekecek gibi görünüyor.

MSI Aylık Savunma Teklonojileri Dergisi, Aralık 2009 sayı:050

• InfoDif Yazılım
• İletişim

El kontrollü robot sistemleri savaş meydanlarında keşif, bomba tespit ve imha görevlerinde sayısız görevi başarıyla yerine getirdiler. Bir süre bu şekilde devam edeceği öngörülse de robot üreticleri geleceğin bir sonraki nesil robotları için şimdiden çalışmalarına başladılar. Birleşik Devletler ordusuna robot sağlayan önde gelen bir firmanın kurucusu, robotik araç beklentilerinde uzaktan kontrollü robotların yanında otonom özelliklerin de olması yönünde bir yönelimin olduğunu belirtiyor ve yarı otomatik ve otonom insansız yer araçlarında (UGV- Unmanned Ground Vehicles) en fazla talebi aldıklarını ekliyor. Bazı firmalar ise maliyetten kazanma amacıyla insan kontrollü araçlara otonom özelliği kazandıracak modülleri geliştirmekteler. Bu firmalar bu tür çözümlerin ucuz olmasının yanında insan kontrollü özelliklerinin modül eklense bile kaybolmadığını belirtmekteler.

Otonom robot olarak geliştirilen 6 ayaklı MULE (Multifunction Utility/Logistics Equipment Vehicle) saatte 30-40 km hıza çıkıp yalaşık 860 kilogramlık yük taşıyabilmekte. 6 ayağı sayesinde arazideki çukurları kolaylıkla geçip tırmanışlar yapabilen MULE’nin taşıma, kuşatma ve anti-mayın olmak üzere 3 modu bulunmakta. Üreticinin insansız araçlar yetkilisi aracın, bir adet Javelin füzesi, M240 otamatik silahı ve orta mesafeli elektro-optik ve kızılötesi algılayıcılarla donatılabileceğini belirtmekte. Mule tasarlanırken otonom işletim şekli olarak askerlerden gelen radyo sinyali takip edecek ya da dah öncede belirlenmiş bir rotayı takip edecek şekilde tasarlanmış. Bunun yanında askerler el kontrol cihazları ile aracın rotasında değişiklik yapabilme olanağına da sahipler.

Bazı Birleşik Devletler müttefik ülkeleri sınır kontrolü gibi tehlikeli olabilecek görevler için insansız araç çalışmalarını sürdürmekte. Bu müttefiklerden önde gelen İsrail’den Israil Aerospace Insdustries ile Elbit Sytems firmaları gözlem ve caydırıcı amaçlı Guardium aracını geliştiriyor. Araç şimdiden bazı devriye görevleri için kullanılmaya başlamış durumda.

Guardium taktiksel konumlama sistemi ile donatılmış TomCar şasisi ile arazide 80 kilometre hıza çıkabilmekte. Ayrıca araca savunma amacıyla hafif silahlarla, otomatik hedefleme ve görüntü yakalama amaçlı elektro optik ve termal kameralarla, hasas bir mikrofon ve iki yönlü telsizle donatılmış durumda. Ayrıca araca uzaktan kontrollü ölümcül veya ölümcül olmayan silahların da eklenebilceği belirtiliyor. Araç 2005 yılında İsrail tarafından sınır güvenliğinde kullanılmaya başlanmış. 2008 yılından itibaren de İsrail havalimanları merkezi güvenliklerini bu araçlara emanet etmekte.

Elbit Systems firmasının geliştirdiği bir başka dikkat çekici ürün ise Viper (Versatile Intelligent and Portable Robot). Bomba fırlatıcı ya da silahla donatılma olanağına sahip bu robota, kuşatılabilen bir kontrol ünitesi ve kafa takılan kaska bağlı görüntü sistemi ile uzaktan kontrol edilebilyor. Elbit Viper için bina içi boşlukları tespit edebilecek bir lazere dayalı radar geliştirerek robota otonom özellikler katmak istiyor. Bu sayede Viper bir nesneyi hareket ettirme, binaya girip çöküntü ve engellerden geçme ve merdiven tırmanma yeteneklerini kazanacak.

Yeraltı gözetim ve teftişi için ise DDRD’nin geliştirdiği ve yapımı için yılanların hareketlerinin algılayıcılar ile gözlenip roboto aktarıldığı çalışmalar göze çarpıyor. Bu robot yılanlar Carnegie Mellon Üniversitesi, Ben Gurion Üniversitesi ile Technion-İsrail Teknoloji Enstitüsü’nden oluşturulan bir takım tarafından geliştiriliyor. Yılanlar düşük ışık hassasiyetine sahip kameralarla, kızılötesi aydınlatıcılarla ve başlarına yerleştirilen mkrofonla donatılıyor. Robot yana kaçma ve yuvarlanma hareketlerini bir çok elektirk ve hidrolik motorları sayesinde gerçekleştiriyor. Bu robota kıvrılarak ilerleme, çatlaklardan geçmemağra ve tünel boyu ilerleme ve yayın yapmak için dikelme hareketlerini yapabilme yeteneklerini kazandırıyor.

İnsansız araçlarda otonom sistemlere yönelimin temelinde uzaktan kontrollü her bir araç için aracın kullanımı konusunda eğitilmiş insan gerekliliğinin çoğu zaman yetersiz kalmasından kaynaklanmakta. İnsansız otonom araçların bu üstünlüğü ve diğer yetenekleri gelecekte bu robotların savaş alanlarında ve güvenlik alanlarında kullanılmaları için üretici firmalara daha fazla talep baskısı yapılmasına sebep olacağı görünüyor…

• InfoDif  Yazılım
• İletişim